第9章 首飞

  三天。

  苏辰用了整整三天时间，完成了飞控固件hy_fc_v2.0的全部核心代码编写。

  这三天里，他白天在工厂处理公司日常事务——退货善后、供应商对接、员工安抚——晚上就把自己锁在二楼的休息室里，一半时间在虚擬拆解实验室中进行算法验证和参数调校，另一半时间在笔记本电脑上把验证通过的方案转化为可编译的c语言代码。

  虚擬实验室里的“方案推演“功能在这个过程中发挥了巨大的作用。

  每一段核心算法写完之后，苏辰都会在虚擬空间中搭建一个仿真飞行环境，把代码逻辑映射到虚擬飞控板上，模擬各种极端飞行工况——大风、急转弯、快速升降、单电机失效——来验证算法的鲁棒性。

  正常情况下，这种级別的飞控固件开发至少需要一个五人团队花三个月的时间，还不算后期的联调和测试。

  苏辰一个人用三天就完成了核心部分，靠的是三样东西：前世十五年的硬体產品经验提供了工程判断力，虚擬实验室的知识加速和方案推演提供了超常规的开发效率，以及——他確实很拼命。

  第四天早晨，苏辰顶著两个黑眼圈走进了张磊的工位。

  “固件初版完成了。“

  他把一个u盘放在了张磊面前。

  张磊正在焊接一块改版后的飞控板——增加了第二颗imu传感器和改进的电调控制电路——听到苏辰的话，手里的烙铁差点戳歪。

  “三天？“张磊抬头看著苏辰，眼神里的震惊毫不掩饰，“苏总，这是完整的飞控固件？不是框架代码？“

  “完整的。传感器融合、pid控制迴路、自適应参数调节、前馈补偿、失效保护，全部都在里面了。“

  苏辰的声音有些沙哑——三天没怎么好好说话的结果。

  “你那边硬体改版完成了多少？“